노드들간 메시지를 주고받는것이 ROS 다. 그리고 어떻게 주고 받는지에 대해 이전 챕터에서 발행자( Publisher ) 와 수신자 ( Subscriber ) 라는것을 언급하여 알고있다.

1. Publisher

publisher 는 말 그대로 발행하는 역할을 한다. 이때 알고 있어야 할 점은 Publisher 가 발행하는 메시지는 수신자가 없다는 것이다. 그렇다면 Publisher 혼자 있다면 아무도 듣고있지 않지만 혼자 떠들고 있는 그림이 그려지는것이다.

2. Subscriber

Publisher 의 메시지를 들어주는것이 바로 Subscriber 이다. Subscriber 는 같은 ROS 네트워크 상에 존재하는 특정 *토픽 명을 가진 메시지가 발행되는것을 보고 있고 Subscriber 가 주시하고 있는 메시지가 발행된 경우에 이벤트 핸들러를 통해 메시지를 수신한다 .

어떻게 만드는지 확인해보자.

3. Make Publisher and Subscriber

<aside> 💻 OS : Ubuntu 18.04LTS ROS : Melodic

</aside>

atkin_ws
├── build
├── devel
└── src
    └── CMakeLists.txt

workspace 는 위와 같다.

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ roscreate-pkg pns_test
$ cd ../
$ catkin_make